Instale o pacote xpdf :
$ sudo apt install xpdf
O comando pdfimages permite extrair imagens no formato .ppm, .pbm, .jpeg, .png e outros.
Sintaxe:
$ pdfimages -tipo_imagem arquivo_pdf arquivo_de_imagem
Exemplo:
$pdfimages -png relatório.pdf imagens
A saÃda será um conjunto de arquivos, cada um com uma imagem, de nomes images-001.png até imagens-0xx.png.